七侠五义

古田县：一只“蚂蚁”的1762小时_我的网站

太阳耀斑

一 | AI摘要古田志愿者徐辉煌14年坚持公益，服务时长超1762小时。芝能科技出品今年 7 月，美国自动化促进协会（A3）在 Humanoid Robot Forum 上做了一场座谈，请来三家做灵巧手相关生意的创始人：PSYONIC 的 Aadeel Akhtar、Sanctuary AI 的 Olivia Norton，还有刚被自己另一家公司收购的 Kinisi 创始人 Bren Pierce。他牵头成立古田县爱心公益联合会，汇聚3495名志愿者，累计募集善款物资超300万元，开展助老、助学等活动，以凡人善举温暖乡邻。主持人把话题引向人形机器人“另一道最大的难题”，灵巧度，以及背后的数据采集与训练。 “嘀嘀——”近日，凌晨5点，古田县城还裹在沉沉的夜色里，天空还未出现鱼肚白，手机闹钟响了第一声，当地居民徐辉煌便条件反射般坐了起来。他摸黑穿好衣服，动作很轻——因为妻子还在熟睡。简单洗漱后，他像往常一样骑上那辆旧摩托车赶往仓库。这天，他要下乡慰问孤寡老人，大米、食用油、生活用品……几十份物资需要逐一清点装车。

二 | 这几个人的答案各不相同，却都绕不开一个事实：人形机器人走到今天，腿能走、身能平衡，真正卡住它的，是那两只手。一只人手有 27 个自由度，27 块骨头，三十多条肌肉，还有数以千计的神经末梢。我们靠它拿起鸡蛋、系鞋带、弹钢琴，从来不觉得难。要让机器复刻这种灵活，却是机器人学里最磨人的一道关。仓库的门拉开时发出吱呀的响声，他开始一件件核对清单。 “现在还好，冬天凌晨5点要起来，对于其他人来说感觉很难。但是，我心里有这份动力，感觉接了活，就得给它做好，你不去做，耽误的都是别人的事。”徐辉煌说。

三 | ● 第一关：把足够多的动力塞进巴掌大的地方灵巧手难，第一难在驱动。

四 | 无论夏日炎炎，还是冬日寒气刺骨，日复一日，这样的场景，他已记不清重复了多少次。14年、1762小时——这是他的志愿服务时长登记数字，而背后的付出，早已无法计量。要在跟人手差不多大的体积里，塞进电机、减速器、编码器、传动机构和传感器，还得有力气。业界主流用空心杯电机，直径往往只有 6 到 8 毫米，功率密度很高，可塞得密了就发热，手指里那点空间散热极难，长时间高负载很容易过热。特斯拉在第三代灵巧手上把执行器全挪到了前臂，手指靠腱绳远程拉动，就是为了给手部减重、给散热留余地。

五 | 起初 2012年，古田县林业局门口那家“刘姐锅边店”，10来个通过网络论坛认识的人围坐一桌，吃着锅边糊，聊着“做点什么事”。

六 | PSYONIC 的 Ability Hand 反过来，把 6 个无刷电机直接放进手掌和手指，换来 0.2 秒的合拢速度和 490 克的重量，代价是自由度只有 6 个。那时，徐辉煌在县城经营着父亲交给他的小百货店，生活不算宽裕，但也过得去。在当地，有一个公益性的网络论坛——成立于1999年的“玉田在线论坛”，人们在此交流家乡动态、传递生活点滴，徐辉煌2000年开始关注这个论坛并经常交流，认识了一些聊得来的本地网友。 “做点什么事呢？”饭桌上，聊着聊着，突然有人提议去慰问贫困老人。这里头有个绕不开的取舍：电机离关节越近，控制越直接、响应越快，可手就越重、越热；电机挪远了，手轻了，可传动链变长，精度和寿命又成了新麻烦。 ● 第二关：连杆、腱绳还是直驱驱动之后是传动，这是灵巧手路线分歧最大的地方。连杆传动靠刚性的杆件把动力送到关节，负载和精度都好，工业里很稳，缺点是不够柔，手指掰不过去的地方就是掰不过去。大家先是一愣，随即纷纷赞成。 “那天，我们大概10个人聚在一起，我当时想做点善事，帮助有需要的人。因时机器人的 RH56 系列、傲意科技的 ROHand 都走这条线，靠它把成本压下来、把可靠性做上去，因时 2025 年单这一系列就卖出了一万多只。”徐辉煌回忆道，“我有一部工具车，常年用来送货，古田的乡镇、山路我都熟。” 就这么从一张饭桌起步，他们走上了公益之路。腱绳传动更像人，用柔性线缆模仿肌腱，把电机放在前臂，靠拉索带动手指，轻、灵活、自由度能堆得高。不久之后，他们去了凤都镇，慰问孤寡老人，带了米面油以及棉被等生活物资。2014年，这个草根团队正式注册为古田县爱心公益联合会，如今已成长为宁德市最大的民间公益组织之一，注册会员111人，辐射全县3495名实名注册志愿者。

七 | 特斯拉第三代、英国的 Shadow、国内的灵心巧手 L30、宇树 Dex5 都在这条线。可腱绳的软肋也明显：线缆会磨损、会拉伸、张力会漂移，时间一长关节零位就歪了。有调研报告称，特斯拉在工厂分拣测试里灵巧手寿命只有六周，每年换件成本逼近十万美元，腱绳的蠕变和摩擦是主要推手。后盾在徐辉煌身后，有一个沉默而坚实的后盾——他的妻子。复合钨丝腱绳（高测股份基于光伏金刚线技术）抗蠕变达普通产品 200 倍、循环寿命超 160 万次，可单只手用到的钨丝成本就过万元，暂时贵得用不起。直驱则是电机直接顶在关节上，没有传动误差、响应快，兆威机电等用它做高精度手，代价是体积大、散热难、末端惯量大。于是越来越多方案走向混合：丝杠加腱绳、行星齿轮箱加丝杠加腱绳，在灵活和精度之间找平衡。 “她是双眼皮，笑起来有一对酒窝，很漂亮。 ● 第三关：让手真的“感觉到”东西光会动还不够，手得知道摸到了什么。”谈到自己的妻子，徐辉煌笑得合不拢嘴。人类指尖每平方厘米有近万个触觉像素点，机器人长期是“盲人摸象”，只在指尖放一个单点力传感器。每次出门前，他只说一句“老婆，我这边要去参加公益活动”，她只淡淡地回一句“没事，去吧，我早就习惯了”。 2025 年这个情况在变。这句“没事”背后，是她在独自撑起一个家——两个老人要照顾，两个上学的孩子要接送，小百货店要打理。6 月，北京通用人工智能研究院和北大联合做的 F-TAC Hand 登上《自然·机器智能》封面，手掌 70% 面积铺了高分辨率触觉传感器，空间分辨率到 0.1 毫米。

八 | 帕西尼的 DexH13 集了 1140 个触觉单元，还把 AI 视觉融进来；智元的 OmniHand 在一只 500 克的手上布了 400 多个力控触点，售价压到 9800 元；强脑的 Revo 2 能分辨硬度、纹理、受力方向，现场演示过点火柴。这些进展让机器人从“握住”走向“感受”。但电子皮肤也有自己的麻烦：反复触碰会磨损，柔性传感器在工厂环境里寿命有限，触觉数据怎么和控制闭环接上，也还在摸索。

九 | ● 第四关：手和脑要一起练前面三关是硬件，最后一关在软件。如今，10多年过去，两个孩子都考上了大学，一个已经参加工作了。回看这些年走过的路，最令徐辉煌感动的，是妻子替他跑物流。百货店里的生意，到货时间没个准，常常是在他参加公益活动的时候，货提前到了。

十 | 自由度越高，协调越难；要让二十多个关节听话地配合，离不开触觉、力觉的实时反馈，更离不开能理解任务的大模型。

十一 | 接到电话的那一刻，妻子二话不说，骑上三轮车就往货运站赶。

十二 | 一箱箱物资堆得老高，有时甚至有100多斤——那是徐辉煌口中“很多邻居看了都说搬不动”的重量。宇树创始人王兴兴最近有个判断：机器人本体、灵巧手这些硬件还有提升空间，但某种意义上已经基本够用，真正的短板在软件层的具身智能大模型，那个领域现在还没人真正突破，处境像 ChatGPT 出现前的一到三年。这里还有个鸡生蛋的问题：没有大规模部署，就采不到足够的真实交互数据；没有够聪明的模型，又没法大规模部署。灵心巧手估算，大约要一百万台级别的装机量，才能把真实数据集补全，让灵巧手在部署中学会大多数人类技能。这条路，硬件能跑，数据在起步，模型还在概念期。可在农村长大的妻子，硬是咬着牙直接扛起来。

十三 | ● 国外进度：几条不同的路把视野拉到全球，几家走得各有章法。 “以前她三十几岁的时候，100多斤直接扛起来。

十四 | ◎ 特斯拉最激进，Gen3 干到 22 个自由度（五指各 4 个加手腕 2 个），执行器 17 个，前臂放电机、腱绳拉手指，还用 O 型圈弹性回弹省掉 4 到 5 个伸展电机，拇指做成了三自由度。”徐辉煌说这话时，眼神里有心疼也有亏欠，“只是现在年纪大了，体能也跟不上了，有些东西她觉得帮不上我忙，心里急。工程巧思很多，可腱绳蠕变、摩擦、零位漂移这些坑还没填平，量产时间也一再往后推。 ◎ Shadow Robot 是另一条路，做了二十多年，24 个关节（20 个主动自由度加 4 个欠驱动），20 个直流电机，腱驱，一百多个传感器跑在 1kHz 上，还接了 BioTac 指尖触觉，ROS 全打通。

十五 | 它是研究圈的金标准，可一台十万美元往上，重 4.3 公斤，是实验室里的精密工具，不是量产货。” 风险古田多山，许多偏远自然村藏在深山褶皱里。 ◎ PSYONIC 最特别，从假肢起家，Ability Hand 五指、6 自由度、30 个触觉传感器、490 克、0.2 秒合拢，NASA、Meta、Google、Amazon 都在用，Apptronik 的 Apollo、Hexagon 直接把它接上机器人，ABB 拿它做数据采集。前往这些地方做公益，是有风险的。

十六 | 它证明了一件事：假肢领域打磨了几十年的五指灵巧和触觉反馈，能直接给机器人用。 ◎ Kinisi 和 Sanctuary 则更务实。徐辉煌回忆，一次去杉洋镇，山路越走越窄，半道上手机没了信号，导航彻底失灵，前面的路也被荒草淹没了。“冲着草一直扒着走，很怕前面是断头路。Kinisi 把双臂 torso 架在轮式底盘上，手用现成夹爪，先把能干活跑通；Sanctuary 把重心压在移动操作，不执着于一步到位造出最像人的手。”他说，这里的一些山沟，两侧都是悬崖峭壁，非常凶险。还有一次，他去一个自然村，路太窄，车子都没法掉头，只能倒着前进，偏偏又下起了雨，视线朦胧，道路湿滑。他有点担心：“就怕轮胎打滑，滑下了山坡。” 每次平安归来，他都会在心里默默说一句：“这次又很幸运。

十七 | Figure 的 02 代手是 16 自由度，每根手指一个自含的电机加传感单元，指尖能感知低到 3 克的力量，手掌还藏了摄像头做手内视觉，配合 Helix 模型端到端训练。” 徐辉煌坦言：“做公益比去上班累。要很早起床开车，人的整个状态都是疲劳的，路程又那么远，一场活动下来，真不轻松。

十八 | ● 国内进度：多路线一起冲国内更热闹，截至 2025 年 3 月相关企业已超 40 家，资本和出货量都在猛涨。 2025 年国内灵巧手销量 1.92 万只，同比涨了 236%，2026 年预计冲到 7 万只，到 2030 年可能破 43 万只，五年复合增速约 87%。路线也分几支。” 可即便如此，他从没想过停下。每次准备物资，他总会多备一两份。 ◎ 连杆派以因时、傲因为代表，靠可靠和低价走量； ◎ 因时的 G2 系列做到 13 个主动自由度、18 个可动关节，整手 990 克、指尖力 20N，已经盈亏平衡。他说：“如果临时发现有人需要帮扶，可以用来应急。腱绳和高自由度派冲得最猛。” 送达必须点对点。 ◎ 灵心巧手的 L30 到 25 自由度，2025 年融了五轮，放话 2026 年交付 5 到 10 万台； ◎ 宇树 Dex5 单手 20 自由度（16 主动加 4 被动），94 个触点，能打扑克、拧魔方； ◎ 曦诺未来的 Flex 1 也是 25 自由度，手掌 380 克，自研 8 毫米空心杯电机和 7 毫米行星滚柱丝杠，扭矩密度做到 322Nm/kg； ◎ 灵巧智能的 DexHand021 Pro 是 22 自由度仿生架构，还先提出了量化灵巧度的评价体系。他说：“我不可能交给邻居，怕环节出错，东西弄错了。触觉感知派则有帕西尼、强脑、戴盟、智元。

十九 | ◎ 帕西尼把多维触觉和 AI 视觉合在一起，四个月拿了 10 亿融资； ◎ 戴盟用毫米级视触觉传感器做易碎件柔顺操控； ◎ 智元 OmniHand 把 400 多个触点塞进 500 克的手，9800 元的定价把高自由度手拉到万元以内，2026 年 4 月又亮出 22 加 3 自由度的 Ultra-T，掌内还集了摄像头。整机厂几乎都在自研，宇树、智元、优必选、星动纪元（XHand 12 主动自由度）、兆威机电（DM17 十七自由度）各显神通。” 这些年，他也听过不少风凉话：“这些都是出风头的人。”“拿了什么好处。对比之下：各有所长，也各有欠账把国内外摆在一起看，差距很少体现在某一项参数上，更多在各自的侧重点。” 对此，徐辉煌只是笑一笑。

| “有些东西听听就好，不要太较真，影响了心情不值得。 ◎ 国外在高自由度、仿真生态、假肢技术迁移上积累更深：Shadow 嵌进英伟达 Isaac Lab，让全球研究者在仿真里用它训练；PSYONIC 把假肢的触觉和可靠性直接搬过来；特斯拉把自由度和仿生推到极限。” 因为好多人叫他“徐老板”，他又说：“不要这样称呼，还是要低调一点。我们做事很高调，但称呼越小越好。

| ” 蚂蚁徐辉煌总是喜欢把自己比作蚂蚁。

| 它们的手更像研究级或参考级产品，单项强，可成本和寿命是硬伤。他说：“人随便走过，都可能把蚂蚁踩死，说明一只蚂蚁是非常渺小且微不足道的。但大家团结起来做一件事，力量就很大。 ◎ 国内则在成本、量产、供应链、高自由度基础上冲得猛。” 1762小时，不过是一只“蚂蚁”爬过的轨迹。

| 14年过去了，这条轨迹上多了很多“蚂蚁”，汇成了一支长长的队伍。因时靠连杆方案一年卖一万多只，灵心巧手喊出十万台年交付，帕西尼四个月十亿融资，智元把高自由度手压到万元档。短板在数据和模型，这是王兴兴说的软肋，也是全行业的软肋。特斯拉的灵巧手在工厂测试寿命只有六周、单只成本超六千美元；同一时间因时靠相对简单的连杆方案卖破万台。

| 古田县爱心公益联合会年均举办30多场公益活动，累计募集善款超300万元（含物资）。他们的善行遍及当地乡村：“一年一乡镇”暖冬行动，覆盖10个乡镇900余户老人；“贫困母亲帮扶计划”，累计帮助171名母亲重拾生活希望；“金秋助学”，发放助学金65万元，助力200多名寒门学子圆梦校园…… 每一笔数字背后，都是无数只“蚂蚁”日复一日的搬运。极致仿生和稳定量产，眼下还不是一回事。小结人形机器人真正干活，不能用夹子，灵巧手，难在硬件要小要轻要有力，难在传动要柔要准要耐用，难在传感要密要稳要真，更难在软件和硬件得一起练、一起放量。国外的手在精度和生态上先走一步，国内的手在成本和产量上追得很凶。 “希望带动更多人参与，公益就是要持之以恒，需要更多后备力量。”徐辉煌说，“20多岁、30多岁的人更有活力。一两个人做很累，20个人就是一个团队，力量就很大。” 他回顾十几年前坐在“刘姐锅边店”的自己，表示：“从不后悔做这件事。这条路上，我认识了很多志同道合且优秀的人。” 从2012年依托“玉田在线论坛”聚集起第一批爱心网友，到2014年正式注册成立，再到今天，古田县爱心公益联合会走过了14个年头。这里的山水记得每一双踏过泥泞的脚，记得每一双递过棉被的手。蚂蚁很小，但一群蚂蚁，可以搬动整个冬天。而徐辉煌，一位自称“蚂蚁”的志愿者，用他14年的车轮印痕，踏遍了山山水水，也走进了无数人的心里。（本报通讯员罗羚詹圣）。